【第2-1講】サーボモーター(1)

2020年7月8日やってみよう

使ったパーツ

ServoMotor

今回は、サーボモーターを使ってみようか。
ただ、「サーボ」モーターだから、タミヤの船のおもちゃで使ったモーターとは、ちょっと違うんだよ。

何が違うの？

まずは動かして見てみよう。
パーツライブラリーのページで、ログインしていればそのままサンプル実行できるみたいだね。

（obnizDocs）ServoMotor

分かりやすいように、片側にだけ伸びた部品（クランク）を挿して、[Test Run] してみるんだよ。

おー、ひゅっと回って止まったね。

サーボモーターは、好きな位置（角度）に動かすことができるんだ。
じゃあー、もっと動かせるようにプログラムを作るよ。

・・・（前回プログラムを修正し、サーボ用プログラムを作成）・・・

サーボモーター操作(1)

<html>
  <head>
    <meta charset="utf-8" />
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" />
    <link
      rel="stylesheet"
      href="https://stackpath.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.3.1/css/bootstrap.min.css"
    />
    <link rel="stylesheet" href="/css/starter-sample.css">
    <script src="https://code.jquery.com/jquery-3.2.1.min.js"></script>
    <script
      src="https://unpkg.com/obniz@3.6.1/obniz.js"
      crossorigin="anonymous"
    ></script>
  </head>
  <body>
    <div id="obniz-debug"></div>

     <div class="wrap">
      <!--角度指定-->
      <div class="print">
        <h3 class="text-center">角度を設定しよう</h3>
        <div>
          <input type="text" id="text" value="" placeholder="ここに角度をいれてから設定→">
          <button class="btn btn-primary" id="moveto">設定</button>
        </div>
      </div>

      <!--電源操作ボタン-->
      <div class="led">
        <h3 class="text-center">電源</h3>
        <button class="btn btn-primary" id="on">電源 ON</button>
        <button class="btn btn-primary" id="off">電源 OFF</button>
      </div>
    
    </div>

    <script>
      var obniz = new Obniz("OBNIZ_ID_HERE");

      obniz.onconnect = async function() {

        var servo = obniz.wired("ServoMotor", {gnd:0, vcc:1, signal:2});
        obniz.display.clear();
        obniz.display.print("Hello World");

        $("#on").click(function() {
          servo.on();
        });

        $("#off").click(function() {
          servo.off();
         });

        $("#moveto").on("click", function() {
          obniz.display.clear();

          obniz.display.print("設定角度：");
          obniz.display.print($("#text").val());

          servo.angle(parseInt($("#text").val()));  // エラー処理は無し
        });

      };
    </script>
  </body>
</html>

コンソールから、角度を設定してごらん。

日本語の表示でわかりやすいね。
えっと、角度は90度でいいかな。90を入れて、[設定]。

あれ、動かない・・・

さっきサンプルページで90度に設定したから、変わらないんだよ。
0度にしてごらん。

元の場所にもどったよ！

分度器を持っているよね？
それを置いて、確認してみようか。
好きに動かしてごらん。

色々な角度にできるんだね。普通のモーターと違って面白いね。

サーボモーターは決まった範囲の中で、好きな角度に動かせるんだ。
このパーツは、0度から180度までの範囲みたいだね。それ以上入れても、先にはいかないよね。

そうだね。
あれ、下の[電源 ON]と[電源 OFF]は、何？
押しても特に変わらないね。

電源が入っていないと、その位置を保たもてないんだよ。
[電源 ON]の状態で、90度に設定してから、手で針を0度のほうに動かせるか、やってごらん。

動かないね・・

モーターが電気の力で、動かないようにしているからだよ。
今度は、[電源 OFF]の状態では、どうかな？

おー、手で動かせたよ。

じゃあ、今度は[電源 ON]してごらん。

90度のところに戻ったね。

サーボモーターは、角度を固定こていできるんだ。
電源が入っていれば、その角度に固定させるように力が働くから、モーターの先に「負荷ふか」がかかっても、決まった角度のまま止まったままなんだよ。

「ふか（負荷）」って、何？

算哲の小学国語辞典で調べてみよう・・・
あれ、ないね。小学生には、あまり「負荷」を掛けたくなと言うことかな・・・（ごめん、寒いね。負荷には、重荷、負担ふたんのような意味もあるんだ）。

用語集に入れておくよ。
この場合は、モーターにエネルギーを使わせるもの、つまりモーターの先にかかる力なんだ。
例えば、モーターで動かす物とかだけど、さっき算哲が動かそうと力を加えたよね、その力も「負荷」なんだよ。

次は、具体的にモーターで何か動かしてみようね。モーターで動かしたいものを考えてね。

サーボモーター

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